TF5110 | TwinCAT 3 Kinematic Transformation L1

Mit TwinCAT Kinematic Transformation sind verschiedene Roboterkinematiken realisierbar. Die Programmierung der Bewegung des Roboters erfolgt in kartesischen Koordinaten entweder mit DIN 66025-Befehlen oder mit den PLCopen-konformen Bausteinen aus der SPS. Eine integrierte Dynamikvorsteuerung sorgt für eine hohe Präzision der Bewegung auch bei hohen Beschleunigungen und Geschwindigkeiten. Die Konfiguration erfolgt in TwinCAT 3 Engineering.

Eigenschaften

• Unterstützung verschiedener paralleler und auch serieller Kinematiken, wie sie z. B. für Pick-and-place-Aufgaben genutzt werden
• Unterstützung der Programmierung von interpolierenden Bewegungen in G-Code (DIN 66025)
• Alternativ können auch Standard-PTP- und Kurvenscheiben-Anwendungen realisiert werden.
• einfache Programmierung im kartesischen Koordinatensystem
• Inverse Kinematik für die relevanten Motorpositionen wird automatisch berechnet.
• Konfiguration der Kinematik in TwinCAT 3 Engineering. Neben dem Typ (z. B. Delta) müssen auch die Stablängen und Versätze parametriert werden.
• Für die Dynamikvorsteuerung können Massen und Massenträgheiten vorgegeben werden.
• optimiert für die Beckhoff Servoverstärker
• Grundpaket mit folgenden Kinematiken integriert: kartesische Portale
• Anwender kann eigene Kinematik in C++ realisieren und einbinden.